정지홍

[isaac sim] Motion Generation

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/manipulators/motion_generation_overview.html Motion Generation — Isaac Sim DocumentationMotion Generation Lula is a high-performance motion generation library for robotic manipulation. RMPflow provides real-time, reactive local policies to guide a robot manipulator to a task space target while avoiding dynamic obstacles. A suite of Rapidly-exdocs...

import osimport cv2import numpy as npimport timeimport mathfrom datetime import datetimefrom djitellopy import Tello# =========================# ===== 설정 / 파라미터 =====# =========================FLOOR_MARKER_ID1_ALIGN = 1 # 시작 정렬 마커FLOOR_MARKER_ID3_ALIGN = 3 # 2.7m 이동 후 정렬 마커FLOOR_MARKER_ID5_ALIGN = 2 # 3.6m 이동 후 정렬 마커RC_PERIOD = 0.05EMA_ALPHA = 0.35CENTER_BAND_RATIO_X = 0.10CENTER_BAND_RATI..

아무것도 source안했을때 파이썬 버전아무것도 source안했을때, isaac-sim 내부에서 버전확인 humble을 source했을때 파이썬 버전 isaacsim의 build_ws/humble에서 source했을때 source ~/IsaacSim-ros_workspaces/build_ws/humble/humble_ws/install/local_setup.bash위의 source는 "python 3.11로 빌드된 최소한의 ROS 2기반 환경"이다.쉘 자체의 python3는 3.10버전이다.하지만 source를 해서 import 경로에는 3.11용 ros패키지 경로가 들어갔다. isaacsim의 build_ws/humble/issac_sim_ros_ws에서 source했을때 source ~/IsaacS..

1. 우선 Window > Examples > Robotics Examples에서 ROS2 > Navigation > iw_hub예제를 불러온다. 2. 시뮬레이션을 시작하고 아래의 명령어를 입력한다.ros2 launch iw_hub_navigation iw_hub_navigation.launch.py 3. goal pose를 지정해준다. 4. Sending Goals Programmatically"isaac_ros_navigation_goal" ROS2 package는 python node를 사용해서, robot의 goal pose를 설정하는데 사용할 수 있다.해당 package는 goal pose를 무작위로 생성해서 Nav2로 보내는것도 가능하다.당연히 사용자가 지정한 goal pose로도 ..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_navigation.html left camera) and (mount > right camera) t" data-og-host="docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com" data-og-source-url="https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_navigation.html" data-og-url="https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_navig..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_python.html ROS 2 Bridge in Standalone Workflow — Isaac Sim DocumentationStandalone scripting is typically ideal for manual control of the simulation steps. An OnImpulseEvent OmniGraph node can be connected to any ROS2 OmniGraph node so that the frequency of the publishers and subscribers can be carefully controlled. A..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_ackermann_controller.html ROS 2 Ackermann Controller — Isaac Sim Documentationros2 run isaac_tutorials ros2_ackermann_publisher.py Verify that the Leatherback car moves similarly to the one below:docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com 1. create -> environments -> flat grid를 추가한다.2. content browser에서 leatherback을 추가...Isaac..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_qos.html ROS 2 Quality of Service (QoS) — Isaac Sim DocumentationNote By default Fast DDS (formerly Fast RTPS) does not store depth so depth policy might appear as UNKNOWN. Try running Isaac Sim and ROS2 nodes using Cyclone DDS to retrieve depth info. If depth policy still appears as UNKNOWN after switching to Cyclone ..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_publish_rate.html ROS2 Setting Publish Rates — Isaac Sim DocumentationFor each sensor topic, their rates are factors of the maximum simulation FPS (according to the execution steps that we defined earlier). The file that contains all of the steps in this tutorial can be opened by going to the Isaac Sim Content browser ..

import cv2import numpy as npimport timeimport mathfrom djitellopy import Tello# =========================# ===== 설정 / 파라미터 =====# =========================FLOOR_MARKER_ID1_ALIGN = 1 # 시작 정렬 마커FLOOR_MARKER_ID3_ALIGN = 3 # 이동 후 정렬 마커RC_PERIOD = 0.05EMA_ALPHA = 0.35CENTER_BAND_RATIO_X = 0.10CENTER_BAND_RATIO_Y = 0.10MOVE_UP_CM = 130MOVE_RIGHT_AFTER_ID1_CM = 270 # 2.7m = 270cmMOVE_RIGHT_AFTER_..

Differential controllerdifferential drive(차동구동) 로봇용 컨트롤러 노드이다.입력으로 "원하는 선속도/각속도"를 받으면, 로봇의 "좌/우 바퀴 속도"로 바꿔서 내보내준다.Desired Angular Velocity : 원하는 회전 속도. Desired Linear Velocity : 원하는 전진 속도dt : 시간 간격(초). 보동은 on playback tick.Delta seconds를 연결함.wheel Distance : 좌우 바퀴 사이의 거리wheel Radius : 바퀴의 반지름Max Linear Speed / Max Angular Speed: 속도 제한Max Acceleration / Max Deceleration: 선속도 가감속 제한Max Angular Ac..

on playback tick시뮬레이터가 play일때, 매 틱마다 이벤트를 쏴주는 트리거 노드이다.즉, "현재 시뮬레이터가 돌아가고 있으니, 매 스텝/프레임마다 해당 그래프 로직을 실행해라"하는 시계(클럭)역할이다.단, paused or stopped라면 tick이 안나감.Tick : 매 틱마다 실행 펄스가 나간다. 여기서 다른 노드들의 실행입력을 연결해서, "매 틱마다 실행"시키는 용도.Delta Seconds : 이전 틱부터 이번 틱까지 경과 시간.Frame : 프레임(틱) 카운트(정수).... 즉, 몇 번째 틱인지Time : 타임라인의 누적 시간(초). 즉, 현재 시각 Ros2 Contextisaac sim안에서 ros2를 사용하기 위한 "Ros 2 통신 컨텍스트(rcl/rclcpp context..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_tf.html ROS2 Transform Trees and Odometry — Isaac Sim DocumentationTo setup odometry for a robot, publish the odometry ROS message and its corresponding transforms. Note The ROS2 Publish Odometry node publishes full 3D velocity information. Both linear velocity and angular velocity are published with all three dimensio..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_tf.html ROS2 Transform Trees and Odometry — Isaac Sim DocumentationTo setup odometry for a robot, publish the odometry ROS message and its corresponding transforms. Note The ROS2 Publish Odometry node publishes full 3D velocity information. Both linear velocity and angular velocity are published with all three dimensio..

10. 비행중 각도만 변경import cv2import numpy as npimport timefrom djitellopy import Tello# ===== 설정 =====TARGET_IDS = {7, 8}MARKER_LENGTH_M = 0.20 # 20cm = 0.20m# 종료 시 자동착륙(원인분리용). 필요하면 True로AUTO_LAND_ON_EXIT = False# RC 전송 주기(초) - 0.05 = 20Hz 정도RC_PERIOD = 0.05# yaw 제어 파라미터YAW_DEADBAND_DEG = 2.0 # 목표: ±2도 이내YAW_KP = 2.0 # 비례게인 (deg -> rc)MAX_YAW_RC = 40 # yaw RC 최대치 (0~..

5. aruco 마커를 탐지import cv2from djitellopy import Tello# 아루코 마커 검출기 준비aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_4X4_50) # 이는 4x4 비트 패턴을 쓰는 maker 50종이다.params = cv2.aruco.DetectorParameters() # 아루코 검출 파라미터 설정 객체를 설정. 기본값으로도 동작한다. 환경에 따라서 튜닝가능detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict, params) # 실제 aruco를 detect하는 객체를 생성# tello드론 연결 및 스트리밍 시작tello = Tello() # 텔로 객체 생성tello.con..

1. pycharm --> new project 2. interpreter에서 venv를 선택 3. 새 프로젝트 생성후 Settings/Preferences → Project → Python Interpreter에서 venv가 선택되어 있는지 확인 4. 다음을 설치python -m pip install --upgrade pippip install djitellopy opencv-python numpy 5.from djitellopy import Tellotello = Tello()tello.connect()print("battery:", tello.get_battery(), "%") 6.from djitellopy import Telloimport cv2tello = Tello()tello.co..

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_rtx_lidar.html RTX Lidar Sensors — Isaac Sim DocumentationRTX Lidar Sensors Isaac Sim RTX or Raytraced Lidar supports both Solid State and Rotating Lidar configuration using a JSON config file. Each RTX Sensor must be attached to its own viewport to simulate properly. Warning Docking windows in the isaac-sim UI wdocs.i..

unset PYTHONPATH AMENT_PREFIX_PATH COLCON_PREFIX_PATH ROS_PACKAGE_PATH 1. window --> viewports --> viewport 2도 선택 2. 다음과 같이 graph를 만든다. 3. isaac create render product에서 input의 cameraPrim을 수정 ( sim에서 camera를 추가해야함. ) 4. ros2 camera helper node에서 아래와 같이....이렇게 하면 카메라의 render product가 자동으로 생성된다.render product란?...==> isaac sim에서 "camera가 실제로 rendering한 결과를 뽑아내기 위한 출력 대상"을 뜻한다.다시 말하면, camera pri..

[2411.01321] Control Strategies for Pursuit-Evasion Under Occlusion Using Visibility and Safety Barrier Functions Control Strategies for Pursuit-Evasion Under Occlusion Using Visibility and Safety Barrier FunctionsThis paper develops a control strategy for pursuit-evasion problems in environments with occlusions. We address the challenge of a mobile pursuer keeping a mobile evader within its fie..