정지홍

1. 우선 불러올 맵을 작성해야함2. 만든 맵을 저장3. 시뮬레이터에서 저장한 맵을 불러오기  1-1. 맵 작성아래의 명령어로 우선 nav2을 끄고 실행한다. 그리고 키보드로 움직이면서 맵을 그려주자.ros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py slam:=true nav2:=false rviz:=true use_sim_time:=trueros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true   2-1. 만든 맵을 저장경고문이 눈에 보이는데, 내용은 다음과 같다.free threshold unspecifiedmap_server_cli가 맵 저장시 'free t..

1. 우선 아래 명령어로 gazebo를 실행시킨다.ros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py   2. 키보드 조작을 위해서 다음 명령어 실행ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true   3. rivz실행rviz2   4, add -> by topic -> oakd -> rgb/preview/image_raw에서 image선택

apt search ros-jazzy-turtlebot4환경 : ubuntu noble + jazzy + gazebo harmonic 1. 설치sudo apt install ros-jazzy-turtlebot4-simulator# 키보드 이동을 위해서 이것도 미리 설치sudo apt install ros-jazzy-turtlebot4-bringupsudp apt install ros-jazzy-turtlebot4-viz   2.실행ros2 launch turtlebot4_gz_bringup sim.launch.pyros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py    3. 한번 토픽들을 봐보자.ros2 topic list  센서 및 상태 관련/batt..