[isaac sim] ROS2 tutorials 9

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_python.html

ROS 2 Bridge in Standalone Workflow — Isaac Sim Documentation

 

 

학습 목표 (Learning Objectives)

• Standalone ROS2 파이썬 예제 실행하기
• ROS2 컴포넌트들을 수동으로 step(틱)하기 ==> 이는 내가 버튼 누르듯이 신호를 주면, 그때 노드가 publish를 한번 수행하는것  

 

 

ROS2 컴포넌트 수동 스텝(tick)

• Standalone 스크립팅은 Isaac Sim을 GUI로 조작하지 않고, 터미널에서 파이썬 스크립트로 Isaac Sim을 실행/제어하는 방식.
  • 이는 씬 로드, 센서 추가, ActionGraph 생성, Play/Stop, 프레임 step까지를 코드로 함.
  • ROS publish/subscribe도 “언제 실행할지”를 코드로 더 정밀하게 제어 가능

 

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1. 우리는 ROS2 Domain ID를 1로 설정하고, ROS2 Publish Clock노드를 정확히 제어할 수 있도록, 새로운 action graph를 구성한다.

• 우선 window의 script editor에서 아래의 스크립트를 입력.

script editor를 누른다.

위와 같이 입력하면 됨

import omni.graph.core as og
# Create a new graph with the path /ActionGraph
og.Controller.edit(
    {"graph_path": "/ActionGraph", "evaluator_name": "execution"},
    {
        og.Controller.Keys.CREATE_NODES: [
            ("ReadSimTime", "isaacsim.core.nodes.IsaacReadSimulationTime"),
            ("Context", "isaacsim.ros2.bridge.ROS2Context"),
            ("PublishClock", "isaacsim.ros2.bridge.ROS2PublishClock"),
            ("OnImpulseEvent", "omni.graph.action.OnImpulseEvent"),
        ],
        og.Controller.Keys.CONNECT: [
            # Connecting execution of OnImpulseEvent node to PublishClock so it will only publish when an impulse event is triggered
            ("OnImpulseEvent.outputs:execOut", "PublishClock.inputs:execIn"),
            # Connecting simulationTime data of ReadSimTime to the clock publisher node
            ("ReadSimTime.outputs:simulationTime", "PublishClock.inputs:timeStamp"),
            # Connecting the ROS2 Context to the clock publisher node so it will run under the specified ROS2 Domain ID
            ("Context.outputs:context", "PublishClock.inputs:context"),
        ],
        og.Controller.Keys.SET_VALUES: [
            # Assigning topic name to clock publisher
            ("PublishClock.inputs:topicName", "/clock"),
            # Assigning a Domain ID of 1 to Context node
            ("Context.inputs:domain_id", 1),
            # Disable useDomainIDEnvVar to ensure we use the above set Domain ID
            ("Context.inputs:useDomainIDEnvVar", False),
        ],
    },
)

 

 

 

2. 그러면 아래와 같은 그래프가 생성될거임

 

 

 

3. 어느 프레임에서든 아래를 실행해 impulse event를 발생시키면, clock 퍼블리셔가 한 번 tick 됩니다.

• og.Controller.set(og.Controller.attribute("/ActionGraph/OnImpulseEvent.state:enableImpulse"), True)