gazebo tutlebot4 카메라 보기

1. 우선 아래 명령어로 gazebo를 실행시킨다.

ros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py

 

 

 

2. 키보드 조작을 위해서 다음 명령어 실행

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true

 

 

 

3. rivz실행

rviz2

 

 

 

4, add -> by topic -> oakd -> rgb/preview/image_raw에서 image선택

선택해보자

선택후에 터블봇을 움직이면 카메라도 볼수있음을 확인 가능.

depth도 가능