ros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py slam:=false nav2:=false rviz:=true use_sim_time:=true x:=2.0 y:=2.0 yaw:=1.0 namespace:=test
위의 형식으로 터틀봇 시뮬레이션을 실행시키는 런치 파일
===> 내가 띄우는 맵을 변경하려면 어떻게 해야할까?
- 라인 34 , 35에서 보면, 내가 처음부터 실행할때 변경이 가능한거 같다...
- 라인 52 , 53을 보면 gazebo 시뮬레이터의 launch파일 경로를 생성한다.
- 그리고 이를 가지고 라인 59 , 60에서 시뮬레이터를 띄운다. 그러면 저기에 아마도 맵 변경 관련 내용이 존재할 것이다.
- ===> 그렇다면 launch / sim.launch.py을 보고 어떻게 돌아가는지 확인하자.
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