PRM ( probabilistic Roadmap )이란?로봇 경로 계획에서 사용되는 샘플 기반 접근법이다. 특히 고차원 공간에서 효율적인 탐색을 위해 설계되었다.탐색 공간의 구조를 사전에 학습한 뒤 이를 활용해서 경로를 찾는 방식으로 작동한다.기본적인 개념Learning phase와 query phase의 2개의 단계로 나뉜다.학습단계 Learning phase로봇의 탐색 공간 내에서 무작위로 샘플링 한 후, 이 샘플들을 그래프( roadmap) 형태로 연결해서 환경의 구조를 모델링함.쿼리 단계 query phase시작지점과 목표지점을 roadmap에 연결한후, 그래프 탐색알고리즘으로 최적의 경로를 찾음.위와 같은 구조는 로봇이 같은 환경안에서 여러번 경로를 탐색해야 할때 효율적이다. 왜냐면 학습 단계..
