Artificial Potential Field (APF) APF는 두가지의 field로 나뉜다.Attractive potential field : 목표 지점에서 생성하며, 이는 로봇을 끌어당기는 필드이다. Repulsive potential field : 장애물 지점에서 생성하며, 로봇을 밀어내는 반발력을 가진다.단단하면서 직관적인 방식으로 실시간 경로 계획이 가능하다. 하지만 local minima에 빠질수있다.한계점1. 목표 도달시 진동 문제목표 지점에 가까워질수록 힘이 감소하면서, 작은 진동이 발생 가능. 특히나 로봇이 특정한 방향에서 반발력을 받으면 목표를 중심으로 회전할 수 있음.2. 협소한 통로 문제좁은 통로를 지날시, 양쪽 벽의 반발력이 너무 강하면 로봇이 통과를 못함. 해결하고자 한다면 ..
