[px4] rtabmap 시도 - 01

1. PX4의 FCU(비행 컨트롤러)와 ROS2 사이를 이어주는 mavros노드를 지정한 설정으로 실행하는 ROS2 launch명령어

ros2 launch mavros px4.launch   fcu_url:=serial:///dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0:921600   fcu_protocol:=v2.0

• ros2 launch
  • ros2의 런치 시스템을 호출한다.
• mavros
  • 런치파일이 존재하는 패키지 이름. mavros는 MAVLink<-->ROS 브릿지이다.
• px4.launch
  • px4용 기본 설정으로 mavros_node를 띄우는 launch파일이다.
• fcu_url
  • MAVROS가 FCU에 연결하는 방법을 지정하는 URI이다.
  • serial:///은 직렬 포트 연결을 뜻함.
  • :921600은 보드와의 통신속도이다. 보드의 해당 포트 설정과 일치해야함.
• fcu_protocol:=v2.0
  • MAVLink 프로토콜 버전을 강제로 지정한다.
    • 기본값은 v2.0이며, 최신버전의 px4는 MAVLink 2를 사용한다.

 

 

 

 

 

 

2. intel realsense ros2 드라이버를 실행하는 ROS2 launch명령어

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py   align_depth:=true enable_gyro:=true enable_accel:=true   unite_imu_method:=linear_interpolation enable_sync:=true publish_tf:=false

 

• align_depth:=true
  • 깊이 영상을 컬러 영상 좌표계로 정렬해서 /camera/aligned_depth_to_color/image_raw로 publish한다.
• enable_gyro:=true   enable_accel:=true
  • 자이로/가속도 IMU 스트림을 활성화. 
  • 활성화를하면 관련 토픽이 추가됨
• unite_imu_method:=linear_interpolation
  • 분리된 자이로/가속도 스트림을 하나의 /camera/imu메시지로 결합한다.
  • linear_interpolation은 gyro의 timestamp에 가속도 값을 선형 보간해서 붙인다.
• enable_sync:=true
  • librealsense가 color*depth 프레임을 동기화해서 일치하는 프레임셋으로 제공.
  • RGB-D 단일 메시지를 쓸때도 하는것이 권장
• publish_tf:=false
  • 드라이버가 TF를 publish하지 않도록한다. 
    즉, 내가 직접  static_transform_publisher등으로 프레임을 제공해야한다.

 

 

https://simple.wikipedia.org/wiki/File:Yaw_Axis_Corrected.svg

File:Yaw Axis Corrected.svg - Simple English Wikipedia, the free encyclopedia

 

3.정적 TF를 publish해서 TF트리에 계속 유지시키는 명령어

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 1 0 0 0 base_link base_link_frd

• 0 0 0 평행이도 없음
• 1 0 0 0 x축으로 180'회전을 뜻한다
• ==> 일반적으로 base_link는 FLU이다. 이를 FRD로 하기 위해서는 x축으로 180'회전을 걸어야한다...

 

4. 정적 TF를 publish해서 TF트리에 계속 유지시키는 명령어

ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 base_link_frd camera_link

• x y z => 0 0 0  두 프레임의 원점이 같다
• qx qy qz qw => 0 0 0 1  항등 회전( 돌리지 않는 회전 ) 
• camera_link가 base_link_frd 좌표계에서의 원점이 같으며 축도 같은 방향이라는 고정변환을 계속 publish한다.

 

 

5.정적 TF를 publish해서 TF트리에 계속 유지시키는 명령어

 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 -0.5 0.5 -0.5 0.5 camera_link camera_color_optical_frame

• x y z => 0 0 0 두 프레임의 원점이 같다.
• qx qy qz qw =>  -0.5   0.5   -0.5   0.5  이는 roll=-90'  , pitch=0'  , yaw= -90' 회전이다. 

 

 

 

 

ros2 run rtabmap_odom rgbd_odometry --ros-args   -p frame_id:=base_link   -p odom_frame_id:=odom   -p publish_tf:=true   -p wait_for_transform:=0.8   -p approx_sync:=true -p approx_sync_max_interval:=0.02   -p qos:=2 -p qos_camera_info:=2   -r rgb/image:=/camera/camera/color/image_raw   -r depth/image:=/camera/camera/depth/image_rect_raw   -r rgb/camera_info:=/camera/camera/color/camera_info   -r odom:=/rtabmap/odom   -r imu:=/mavros/imu/data

 

ros2 run rtabmap_slam rtabmap --ros-args   -p frame_id:=base_link   -p odom_frame_id:=odom   -p map_frame_id:=map   -p publish_tf:=true   -p tf_delay:=0.12   -p tf_tolerance:=0.5   -p wait_for_transform:=0.8   -p subscribe_depth:=true -p subscribe_rgb:=true   -p approx_sync:=true -p approx_sync_max_interval:=0.12   -p qos_image:=2 -p qos_camera_info:=2   -r rgb/image:=/camera/camera/color/image_raw   -r depth/image:=/camera/camera/depth/image_rect_raw   -r rgb/camera_info:=/camera/camera/color/camera_info   -r odom:=/rtabmap/odom   -r imu:=/mavros/imu/data