[px4][map_변경] px4 시뮬레이터에서 맵을 변경해서 실행하기 및 카메라 보기

 

1. 우선 시뮬레이터 디렉토리로 이동

~/PX4-Autopilot

 

2. 실행

make px4_sitl gz_x500_depth_forest

 

 

3. QGroundControl.AppImage 실행

 

 

4. 실행

ros2 launch mavros px4.launch fcu_url:=udp://@127.0.0.1:14540

 

 

 

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현재 위와 같이 하면,  gz에서 카메라에 대한 데이터를 못보내고 있을것이다.

• 위의 문제를 해결하고자, gz에서 카메라에 대한 토픽을 ros_gz_bridge를 통해서, sensor_msgs/msg/Image타입으로 변환을 해야한다.
• 1. /world/forest/model/x500_depth_0/link/camera_link/sensor/IMX214/image가 해당되는 gz의 토픽이다.