[gazebo][path] rrt connect

rrt_connect_test.zip

1.49MB

 

파라미터

 

humble + harmonic

 

https://www.youtube.com/watch?v=v3-g2jpnRH8

 

 

 

 

[INFO] [1750558115.904430052] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750558115.906062808] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>tree_goal에서 extend후에 tree_start에서 connect연산후에 경로가 생성됨...
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[INFO] [1750558115.906082425] [RRT Connect Algorithm...........]: Path size: 86 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750558115.906088747] [RRT Connect Algorithm...........]: =====> 수정할 로그... 최종적인 경로 비용 42.168156 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000236개 이다.


[INFO] [1750558116.934153682] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750558116.935222328] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>tree_goal에서 extend후에 tree_start에서 connect연산후에 경로가 생성됨...
[INFO] [1750558116.935232167] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>걸린시간 0.000000이며 최종적인 반복횟수는 479
[INFO] [1750558116.935237908] [RRT Connect Algorithm...........]: Path size: 87 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750558116.935242306] [RRT Connect Algorithm...........]: =====> 수정할 로그... 최종적인 경로 비용 42.762376 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000226개 이다.


[INFO] [1750558117.964080347] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750558117.965211922] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>걸린시간 0.000000이며 최종적인 반복횟수는 372
[INFO] [1750558117.965219988] [RRT Connect Algorithm...........]: Path size: 86 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750558117.965224546] [RRT Connect Algorithm...........]: =====> 수정할 로그... 최종적인 경로 비용 42.265899 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000223개 이다.


[INFO] [1750558118.994416267] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750558118.996028324] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>tree_goal에서 extend후에 tree_start에서 connect연산후에 경로가 생성됨...
[INFO] [1750558118.996043202] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>걸린시간 0.000000이며 최종적인 반복횟수는 535
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[INFO] [1750558120.024290122] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750558120.028253106] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>tree_start에서 extend후, tree_goal에서 connect수행후 경로 생성.
[INFO] [1750558120.028340291] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>걸린시간 0.003000이며 최종적인 반복횟수는 843
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[INFO] [1750558121.054303902] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750558121.056137659] [RRT Connect Algorithm...........]: =====> 수정할 로그... 최종적인 경로 비용 44.615653 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000315개 이다.


[INFO] [1750558122.084216550] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750558123.114095915] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750558124.144306418] [RRT Connect Algorithm...........]: RRT Connect Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750558124.147090397] [RRT Connect Algorithm...........]: =====>걸린시간 0.003000이며 최종적인 반복횟수는 826
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[INFO] [1750558124.147110084] [RRT Connect Algorithm...........]: =====> 수정할 로그... 최종적인 경로 비용 43.098511 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000310개 이다.