URDF : Building a movable robot model

https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/URDF/Building-a-Movable-Robot-Model-with-URDF.html

Building a movable robot model — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

 

https://jihong.tistory.com/531

URDF :Building a visual robot model from scratch

빨간색은 x축  , 초록색은 y축  , 파란색은 z축

그림1

goal

• URDF에서 movable한 joints를 정의해보자.
• 이번 튜토리얼에서는, 이전 튜토리얼에서 정의한 R2D2 모델에서 joints를 movable하게 변경할것이다.
  • 이전 튜토리얼에서는 https://jihong.tistory.com/531 모든 joints들을 fixed형태로 정의했다.
    이번에는 3개의 다른 중요한 joints타입은 continuos, revolute , prismatic에 대해서 사용할 것이다.
• 아래의 명령어를 실행하면 위의 그림1과 같이 나온다.

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/06-flexible.urdf

 

 

Head에 대한 XML코드

• 해당 joint의 이름은 head_swivel이며, 타입은 continuos이다.
  • continuous는 제한없이 무한히 회전이 가능한 joint이다.
• axis xyz=0 0 1
  • z축 방향으로 회전하게 설정한것이다. 이는 머리가 수직 축을 기준으로 회전함을 의미한다.
    만약 1 0 0 이였다면 x축을 따라서 회전 했을것임.
• origin xyz=0 0 0.3으로 joint의 기준 위치를 설정함
  • 이는 base_link의 z축을 기준으로 0.3m위에 머리가 위치함을 의미.

 

 

The Gripper에 대한 XML코드

• left_griper_joint는 joint의 이름이며, 타입은 revolute이다.
  • revolute타입은 회전하는 joint이며, 특정 축을 기준으로 각도 제한이 있는 회전이 가능하다.
  • limit 태그로 joint의 동작 범위를 제어한다.
    • effort=1000은 joint에 가해질 수 있는 최대 힘을 설정한다.
      여기에서는 최대 1000뉴턴까지 적용 가능하게 설정하였다. 일반적으로는 모터의 출력 한계를 의미한다.
    • lower=0.0은 최소 각도 범위를 0라디안으로 설정하였다.
    • upper=0.548은 최대 각도 범위를 31.4도로 설정하였다.
    • velocity=0.5는 최대 각속도를 0.5 rad/s로 설정

 

 

 

The Gripper Arm에 대한 XML코드

• prismatic 타입은  특정한 축을 따라서 직선 운동을 수행한다.
• 최대로 0m까지 이동가능하며, 최소 -0.38m까지 이동이 가능하다.