motion planning?로봇이 주어진 환경에서 목표지점까지 장애물을 피하면서 이동할 경로를 찾는 과정이다.기본적인 과정1. 환경분석2. 경로 탐색3. 경로 최적화 상태의 유효성? ( validity of a state )로봇이 특정한 상태에서 이동할 수 있는지 or 목표 상태에 도달할 수 있는지 여부를 판단하는 개념이다.즉, 주어진 상태가 유효한지 아닌지를 평가하는 기준을 말한다.상태가 유효하기 위한 조건1. 충돌이 없어야한다.2. 경로 제한을 준수 하였는가3. 물리적으로 제약이 없는지. ( 이동 범위 , 조작 범위 , 로봇의 크기 등 )4. 상태가 목표 상태로의 유효한 이동을 허용하는지.즉, "내가 현재의 state에서 다른 state로의 전이가 가능한지"이다.( 전이할때 장애물 같은 제약이 있..
