선속도로봇이 얼마나 앞으로 가는지만약 v=10 m/s이며 , Δt = 0.1이라면, 0.1초동안 1만큼 이동한다.그러면 v=30m/s라면, 0.1초동안 3미터씩 이동하는 것 DWA실시간 속도 기반의 path planning 및 장애물 회피 알고리즘이다.로봇이 goal을 향해서 이동할때, 로봇의 동적 제약( velocity , max_speed )와 주변 장애물을 고려해서 매 순간의 "속도( v , w )"를 선택한다.주요목적빠른 실시간 장애물 회피와 경로 추종입력현재 로봇의 위치와 속도goal주변 장애물( 센서 입력,,,, laserscan과 같은,,,, )출력로봇의 다음 주기(dt)동안 적용한 선속도(v)와 각속도(w) 핵심 아이디어로봇의 속도(v , w) 공간에서 현재 가능한 조합을 동적으로 계산..
