FLU , FRD , NED

FLU ( Forward - Left - Up )

• 로봇 바디 프레임의 축 정의
  • +x는 앞
  • +y는 왼쪽
  • +z는 위
  • ROS표준( REP-103/105 )에서 base_lnk가 해당 규약을 따름

 

 

 

FRD ( Forward - Right - Down )

• 항공/드론쪽 바디프레임의 축 정의
  • +x는 앞
  • +y는 오른쪽
  • +z는 아래

 

 

NED( North - East - Down )

• 월드 프레임
  • +x는 북쪽
  • +y는 동쪽
  • +z는 아래
• 항공분야의 표준이다. ROS의 ENU( East - North - Up )과 축 정의가 다르다.

 

base_link

• ROS에서 로봇 몸체의 기준 프레임(바디 프레임)으로 FLU 축을 사용

 

 

base_link_frd

• 드론/항공 계열 소프트웨어가 쓰는 FRD 축의 바디 프레임

 

 

FRD <===> FLU

• x축 180˚회전 관계입니다. 
  • ( qx , qy , qz , qw ) <==> ( 1 , 0 , 0 , 0 )