rrt 주석 달아둔거

rrt_testttt.zip

0.71MB

  

 

 

sudo apt install ros-humble-turtlebot4-base ros-humble-turtlebot4-bringup ros-humble-turtlebot4-cpp-tutorials ros-humble-turtlebot4-description ros-humble-turtlebot4-desktop ros-humble-turtlebot4-diagnostics ros-humble-turtlebot4-navigation ros-humble-turtlebot4-python-tutorials ros-humble-turtlebot4-setup ros-humble-turtlebot4-simulator ros-humble-turtlebot4-tutorials ros-humble-turtlebot4-viz git cmake build-essential libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev ros-humble-realsense2-camera ros-humble-realsense2-camera-msgs ros-humble-realsense2-description geographiclib-tools

 

rrt_test.zip

1.04MB

 

https://www.youtube.com/watch?v=c56eNbzmooA

 

 

 

[INFO] [1750684395.377855623] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750684395.415396057] [RRTPlanner]: =====>걸린시간 0.021000이며 최종적인 반복횟수는 1674
[INFO] [1750684395.415430863] [RRTPlanner]: Path size: 99 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750684395.415439880] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 48.514283 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000871개 이다.




[INFO] [1750684397.484847495] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750684397.586164896] [RRTPlanner]: =====>걸린시간 0.048000이며 최종적인 반복횟수는 3243
[INFO] [1750684397.586210994] [RRTPlanner]: Path size: 99 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750684397.586224570] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 48.531378 입니다. 트리에 존재하는 노드는 001729개 이다.


[INFO] [1750684398.617741072] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750684398.627325741] [RRTPlanner]: =====>걸린시간 0.006000이며 최종적인 반복횟수는 1392
[INFO] [1750684398.627402297] [RRTPlanner]: Path size: 85 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750684398.627418377] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 41.611724 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000703개 이다.


[INFO] [1750684399.661999202] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750684399.694917298] [RRTPlanner]: =====>걸린시간 0.012000이며 최종적인 반복횟수는 2049
[INFO] [1750684399.695077152] [RRTPlanner]: Path size: 97 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750684399.695164587] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 47.660008 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000973개 이다.


[INFO] [1750684400.719234676] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750684400.739981517] [RRTPlanner]: Path size: 88 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750684400.740497496] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 43.268784 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000619개 이다.


[INFO] [1750684401.768983851] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750684401.797845964] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 47.046124 입니다. 트리에 존재하는 노드는 001064개 이다.


[INFO] [1750684402.818035041] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750684402.867988730] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 42.722756 입니다. 트리에 존재하는 노드는 001252개 이다.

[INFO] [1750684404.945708631] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750684404.990200460] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 45.670134 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000899개 이다.

[INFO] [1750684406.007356434] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
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[INFO] [1750684407.061120865] [RRTPlanner]: RRT Algorithm Start...  max_iteration is 5000 
[INFO] [1750684407.076747675] [RRTPlanner]: =====>걸린시간 0.006000이며 최종적인 반복횟수는 1120
[INFO] [1750684407.076783112] [RRTPlanner]: Path size: 90 . 즉, 경로에 존재하는 노드 수 
[INFO] [1750684407.076789965] [RRTPlanner]: =====> 최종적인 경로 비용 44.013483 입니다. 트리에 존재하는 노드는 000632개 이다.