ros2 turtlebot 자주쓰던 명령어

시간관련

use_sim_time:=true    시뮬레이터 한정

 

 

node 관련

 

ros2 node list

ros2 node echo 노드이름

ros2 node info 노드이름

 

 

topic 관련

ros2 topic list

ros2 topic echo 노드이름

ros2 topic info 노드이름

ros2 topic info 노드이름 --verbose

 

 

tf tree

ros2 run tf2_tools view_frames

 

 

시뮬레이터 실행

ros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py slam:=true nav2:=true rviz:=true use_sim_time:=true

 

 

키보드로 터틀봇 움직이기

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true

 

 

AMCL 패키지가 실행되고 있는지 확인 (Localization 문제)

ros2 node list | grep amcl

ros2 launch nav2_bringup localization_launch.py use_sim_time:=true  직접실행

 

 

 

만약에 gz sim 실행시 turtlebot4가 undock을 눌러도 반응없고, gz서버에게 요청만 보냈다고 오류가 이어서 발생할때

export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH:/opt/ros/humble/lib
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=$GZ_SIM_RESOURCE_PATH:~/.gazebo/models
export IGN_GAZEBO_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$IGN_GAZEBO_SYSTEM_PLUGIN_PATH:/opt/ros/humble/lib
export IGN_GAZEBO_MODEL_PATH=$IGN_GAZEBO_MODEL_PATH:~/.gazebo/models