[ROS2_Humble][pkg] depthimage_to_laserscan

이는 ros에서 RGB-D 카메라를 일반적인 2D LaserScan형식으로 바꾸어주는 depthimage_to_laserscan패키지에 대한 내용이다.

 

 

 

 

https://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan

depthimage_to_laserscan - ROS Wiki

 

depthimage_to_laserscan

• 해당 패키지는 RGB-D Camera에서 깊이 영상을 받아서 sensor_msgs/LaserScan 메시지로 변환해준다.
• 이렇게 변환된 LaserScan형태의 데이터를 활용하면, 기존에 LiDAR기반 알고리즘을 그대로 사용한다.

 

 

패키지에 입력 되는 토픽들...

• /oakd/rgb/preview/camera_info
  • frame_id , width , height , distortion_model , intrinsic matrix등이 존재
• /oakd/rgb/preview/depth 
  • depth 카메라에서 제공하는 depth이미지를 전달받음

camera info

depth image

 

 

출력 토픽

• /scan

 

 

 

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0. 설치되어있는 확인

ros2 pkg executables depthimage_to_laserscan

 

1. 우선 depth 카메라가 정상적인지 확인해야한다.

 

2. depthimage_to_laserscan노드를 실행시킨다

ros2 run depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan_node

 

3. 실행이 되었는지 확인해보자.

 

 

 

4. 그리면 이제 launch파일을 수정해서, 위의 okad카메라에 대한 데이터를 받아오게 수정하자.

• 수정할 대상은 depthimage_to_laserscan-launch.py이다.

파일의 위치

파일 내부

 

 

5. 우선 그러면 ros workspace에서 작업하자

mkdir depth_to_laserscan
cd depth_to_laserscan
mkdir src
cd src
git clone -b ros2 https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git

cd ~/depth_to_laserscan


depthimage_to_laserscan-launch의 remappings부분 수정

colcon build --packages-select depthimage_to_laserscan
source install/setup.bash

ros2 launch depthimage_to_laserscan  depthimage_to_laserscan-launch.py

 

 

 

ros2 launch depthimage_to_laserscan  depthimage_to_laserscan-launch.py

 

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