Time-to-Collision ( TTC )

Time-to-Collision ( TTC )

• 로봇,자율주행,드론 등에서 핵심적으로 사용되는 개념이다.
  • 특히, 장애물 회피와 긴급 제동과 충돌 경보 등에 많이 활용된다.
• 정의
  • 현재 속도와 상대 위치,속도를 바탕으로, 현 상태가 계속 유지된다고 가정할때 충돌이 발생할 때까지 남은 시간을 의미한다.
• 주요 목적
  • 로봇,차량,드론 등에서 충돌 위험성을 빠르고 정량적으로 판단하는데 사용
• 활용
  • 충돌 경보 , 경로 계획 , 안전 정책
• 한계
  • 속도 변화를 반영하지 않으며, 곡선 주행에는 실제 충돌 위기와 차이가 발생할 수 있다.
• 확장/보안
  • aTTC : 가속도까지 반영한 확장버전

 

---

 

epsillon은 분모가 0이 되는것을 방지하기 위한 아주 작은 값

1차원(직선)에서의 기본 수식

• 상대 거리 : d
• 상대 속도 : v_rel (둘 사이가 가까워지는 방향을 음수로 봄)
  • 만약에 상대속도가 0이거나 멀어지는경우, TTC는 무한대 or 정의되지 않음 
  • Let, ( 로봇 속도 = v_ego ) and ( 상대 속도 = v_obs ).... v_rel = v_ego - v_obs

예시 1

예시 2