터틀봇을 다른 맵에 spawn해보기 - (터틀봇 spawn위치 설정)

1. 우선 지금까지 아래의 명령어를 가지고 했다.

ros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py slam:=false nav2:=false rviz:=false use_sim_time:=true

 

 

2. 저 위의 명령어를 보면 turtlebot4_gz_bringup패키지에서 turtlebot4_gz.launch.py라는 launch파일을 실행함을 볼수있다.

여기 보면 launch안에 turtlebot4_gz.launch.py가 존재한다.

 

 

3. 아래 코드를 보면 그냥 실행시 값을 주면 되는거 같다.

 

 

 

4. 아래와 같은 느낌으로다가 입력하면 됨

ros2 launch turtlebot4_gz_bringup turtlebot4_gz.launch.py slam:=false nav2:=false rviz:=false use_sim_time:=true x:=2.0 y:=2.0 yaw:=1.0

위치와 각도가 바뀐 상태로 spawn됨