isaac sim ui에 대해서...

 

Isaac Sim Interface — Omniverse IsaacSim

Isaac Sim Interface — Omniverse IsaacSim

 

isaac sim의 interface에 대해서...

• 해당 튜토리얼은 자주 사용하는 user-interface버튼,메뉴,isaac sim컨트롤에 대해서 소개한다.
• 이번 튜토리얼을 진행하고 나면, 너는 isaac sim interface에 대해서 좀 더 잘 알게 될것이다.
• 아래처럼 따라가서 큐브를 생성하자.
  • create -> Mesh -> Cube
  • 확인할거는 큐브는 viewport의 중앙에 있다.
    큐브를 선택하면 주변이 주황색으로 변한다. 
    • Gizmo란 3D viewport에서 객체(object)를 선택하고 변형하기 위한 도구
  • W버튼을 눌러서 큐브를 드래그로 움직일 수 있다.
  • E 버튼을 누르면 Rotate Gizmo로 바뀌며, 객체를 회전 시킬수있다.
  • R버튼을 누르면 객체의 scale을 조정할수있다.
  • esc버튼을 누르면 선택한 객채를 취소할수있다.

위와 같이 눌러준다.

그러면 이렇게 생성된다.

• 하지만 위에서 버튼과 마우스로 객체에 대한 설정을 했으나 우측하단에서도 이를 할수있다.
  • transform탭에서 객체를 x,y,z축을 기준으로 움직일수있다.
  • orient탭에서 객체를 회전 시킬수있다.
  • scale탭에서 객체의 사이즈를 조정할수있다.
• 월드 좌표계와 로컬 좌표계는 다르다.
  • 자동차를 기준을 예로 들자. 자동차 머리가 하늘을 바라보고 있다. 월드 좌표계 기준으로 x로 가라고 하면 옆으로 움직이겠지만, 자동차 기준으로 x축으로 가라고 하면 위로 갈것이다. 이러면 월드 좌표계의 관점으로는 자동차는 z축으로 움직이는것아더.

property 패널

• 이번에는 구를 추가해보자
  • 그리고 구를 누르고 F버튼을 누르면 viewport camera가 선택된 구를 중심으로 zoom한다
  • alt + 왼쪽 마우스를 누르면 구의 시점으로 시각을 회전할 수 있다.
  • 마우스의 가운데(wheel button)을 누르면 이동이 가능하다.
  • 아무런 객체가 선택되지 않은 상태에서 F를 누르면 모든 것을 볼 수 있게 zoom한다.

• 우측 상단에 stage패널에 대해서....
  • stage는 트리 기반의 위젯이며, isaac sim의 scene의 구조를 아주 잘 나타내준다.

• 한번 Xform을 생성시켜보자. 그리고 아래서럼 Xform아래에 sphere를 넣어보자.(종속시키는것)

Xform을 추가시킨다.

위와 같이 종속시킨다.

• Xform을 왜 쓰나?
  • 객체들을 그룹화를 하려고...

• 바닥 추가하기...
  • create -> physics -> ground plane을 누르자

• 이번에는 physics scene을 추가해보자.
  • 아래와 같이 추가가 된다.
  • 이는 물리엔진 기반으로 시뮬레이션 하기 위한 것이다.

• 한번 구를 바닥으로 떨구는 것을 해볼것이다.
  • 우선 구를 z축으로 위로 올려준다. 그리고 play버튼을 누른다.

아무런 반응이 없을거임. 지극히 정상

• 구의 property에서 add -> physics -> rigid body with colliers preset으로 추가를 해준다.
  • 이제 그리고 실행을 해주면 구가 바닥으로 떨어진다.(물리 엔진으로 인한...)

이러한 창이 새로 생긴다.